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6、在单闭环直流调速系统中，若要组成有静差的调速系统，则调节器应采用_________。（）
A．I调节器 B．PI调节器
C．P调节器D．PID调节器
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为了消除由扰动所引起的系统误差，可用以下哪种调节器来代替比例调节器（）。
A、微分调节器
B、比例积分调节器
C、双位调节器
D、比例微分调节器
比例积分调节器能消除系统的偏差，实现无偏差调节；比例微分调节器的作用是增加调节系统的响应速度。综合比例积分和比例微分调节器的特点，可以构成（)，它是一种比较理想的调节器，既能及时调节，又能实现无差调节，对滞后及惯性较大的调节对象具有较好的调节质量。
A．比例积分调节器
B．比例微分调节器
C．比例积分微分调节器
D．比例调节器
PID调节器由比例调节器、积分调节器和加法调节器通过线性组合而构成。()
转速调节器ASR和电流调节器ACR大多采用（）调节器，当系统对动态性能要求较高时，还可以采用各种非线性和智能化的控制算法，使调节器能够更好地适应控制对象。
[多选]点火提前调节器分为（）两种。
A．离心式调节器
B．真空式调节器
C．自动式调节器
D．机械式调节器
A．离心式调节器
B．真空式调节器
C．自动式调节器
D．机械式调节器